Pro systém bodu mas, součet součinu každé hmotnosti a náměstí kolmo (minimální) vzdálenost od dané osy. Pro kontinuální rozložení hmotnosti, součet se stává integrál. Moment setrvačnosti je obecně tenzor protože momenty setrvačnosti se liší na třech ortogonálních osách. Moment setrvačnosti hraje podobnou roli v momentu hybnosti, který hmotnost (setrvačná) hraje v lineární hybnosti.